1、工業機器人電機維修的主要是線圈和編碼器，而抱閘相對來說不可逆，加之定制化產品，難以維修，總的來說，主要維修編碼器的概率要高一點。

 

　　這個是現場打開ABB機器人電機后的編碼器，多摩川編碼器一般給機器人公司都是定制化，如果用其他編碼器是無法替代的，這里主要是尺寸的問題了。包括一些參數的問題。

 

　　2、更換之前務必進行系統備份，編碼器偏移值記錄。

 

　　先須對電機有一定了解，找到電機的接口連接線。

 

　　3、在ABB機械電路圖中查找到電路圖。

 

　　4、在電機的電源插頭中查找出電機的三個接線端子R、S、T，直流電源先不要上電，按照通過直流電源與伺服電機進行連接。

 

　　5、先接通連接電機抱閘電磁鐵的直流電源24V，*釋放伺服電機的抱閘，確保手動可旋轉電機轉子。

 

　　6、調節連接電機轉子的直流電源的輸出電壓為0V；

 

　　7、打開連接電機轉子的直流電源，緩慢地提高輸出電壓，使電機的轉子緩慢轉動并停止于某一位置，一直看到電流約為2.9A.

 

　　8、固定轉子位置，關閉連接電機抱閘電磁鐵的直流電源，使電機抱閘吸合，禁止轉子轉動。

 

　　9、關閉抱閘直流電源，防止打開滑動，固定并連接好線纜，把之前的偏移值手動輸入到編碼器偏移值。

 

　　10、關機后重新連接此電機編碼器線，開機后校準零點進行運行測試。